摘要： 从学科发展趋势以及项目难点出发，针对水下清洗机器人的功能、性能需求，将清洗机器人分解为７个分系统，并分别开展各分系统的方案设计及多学科优化设计以形成最佳总体方案。建立了一套爬壁式水下清洗机器人的设计理论与方法，为今后我国水下清洗机器人的研制提供思路和方法。总结出了一套爬壁式水下清理机器人的研制和试验方法，为今后相关技术的研发提供指导。所研制的爬壁式水下清理机器人可用于船舶除垢、除锈、船体检测、焊接喷涂等，能够促进水下机器人技术的进步，提高船舶维护、清理产业的技术水平。
中图分类号:
邢 瑶, 谢 颖, 蒋绍博. 水下清洗机器人总体方案及实现[J]. 昆明冶金职业大学学报, 2019, 35(5): 50-58.
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