水下清洗机器人总体方案及实现

doi:１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－０４７９．２０１９．０５．００８

昆明冶金高等专科学校学报 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (5): 50-58.DOI: １０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－０４７９．２０１９．０５．００８

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水下清洗机器人总体方案及实现

邢　瑶^１，谢　颖^２，蒋绍博^１

１．昆明海威机电技术研究所，云南昆明６５０２３６；２．昆明冶金高等专科学校商学院，云南昆明６５００３３

收稿日期:2019-07-08 出版日期:2019-10-31 发布日期:2019-10-31
作者简介:邢瑶（１９６４－），男，山西平遥人，研究员级高级工程师，主要从事产品开发方案的编制和电气部分的设计工作。

Ｓｃｈｅｍｅ　ａｎｄ　Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　Ｃｌｅａｎｉｎｇ　Ｒｏｂｏｔ

ＸＩＮＧＹａｏ^１，ＸＩＥＹｉｎｇ^２，ＪＩＡＮＧＳｈａｏｂｏ^１

１.Ｋｕｎｍｉｎｇ　Ｈａｉｗｅｉ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｋｕｎｍｉｎｇ　６５０２３６，Ｃｈｉｎａ；２．Ｆａｃｕｌｔｙ　ｏｆ　Ｂｕｓｉｎｅｓｓ，Ｋｕｎｍｉｎｇ　Ｍｅｔａｌｌｕｒｇｙ　Ｃｏｌｌｅｇｅ，Ｋｕｎｍｉｎｇ　６５００３３，Ｃｈｉｎａ）

Received:2019-07-08 Online:2019-10-31 Published:2019-10-31

摘要/Abstract

摘要： 从学科发展趋势以及项目难点出发，针对水下清洗机器人的功能、性能需求，将清洗机器人分解为７个分系统，并分别开展各分系统的方案设计及多学科优化设计以形成最佳总体方案。建立了一套爬壁式水下清洗机器人的设计理论与方法，为今后我国水下清洗机器人的研制提供思路和方法。总结出了一套爬壁式水下清理机器人的研制和试验方法，为今后相关技术的研发提供指导。所研制的爬壁式水下清理机器人可用于船舶除垢、除锈、船体检测、焊接喷涂等，能够促进水下机器人技术的进步，提高船舶维护、清理产业的技术水平。

关键词: 船舶清洗, 机器人, 设计

Abstract: Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｔｒｅｎｄ　ａｎｄ　ｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｐｒｏｊｅｃｔ，ｔｈｅ　ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｉｓ　ｄｉｖｉｄｅｄ　ｉｎｔｏ　ｓｅｖｅｎ　ｓｕｂ－ｓｙｓｔｅｍｓ　ａｃｃｏｒｄｉｎｇ　ｔｏ　ｉｔｓ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ　ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ，ａｎｄ　ｔｈｅ　ｓｃｈｅｍｅ　ｄｅｓｉｇｎ　ａｎｄ　ｍｕｌｔｉｄｉｓｃｉｐｌｉｎａｒｙ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　ｅａｃｈ　ｓｕｂ－ｓｙｓｔｅｍ　ａｒｅ　ｃａｒｒｉｅｄ　ｏｕｔ　ｔｏ　ｆｏｒｍ　ｔｈｅ　ｂｅｓｔ　ｏｖｅｒａｌｌ　ｐｌａｎ．Ａ　ｓｅｔ　ｏｆ　ｄｅｓｉｇｎ　ｔｈｅｏｒｉｅｓ　ａｎｄ　ｍｅｔｈｏｄｓ　ｏｆ　ｗａｌｌｃｌｉｍｂｉｎｇ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｉｓ　ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ　ｔｏ　ｓｈｅｄ　ｌｉｇｈｔ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｉｎ　Ｃｈｉｎａ．Ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ　ｓｕｍｍａｒｉｚｅｓ　ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ａｎｄ　ｔｅｓｔ　ｍｅｔｈｏｄ　ｏｆ　ａ　ｃｌｉｍｂｉｎｇ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ，ａｎｄ　ｐｒｏｖｉｄｅｓ　ｇｕｉｄａｎｃｅ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　ｒｅｌａｔｅｄ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｆｕｔｕｒｅ．Ｔｈｅ　ｃｌｉｍｂｉｎｇ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｒｏｂｏｔ　ｃａｎ　ｂｅ　ｕｓｅｄ　ｆｏｒ　ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ　ｓｕｃｈ　ａｓ　ｓｈｉｐｄｅ　ｓｃａｌｉｎｇ，ｒｕｓｔ　ｒｅｍｏｖａｌ，ｈｕｌｌ　ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｗｅｌｄｉｎｇ　ａｎｄ　ｓｐｒａｙｉｎｇ，ａｎｄ　ｃａｎ　ｐｒｏｍｏｔｅ　ｔｈｅ　ａｄｖａｎｃｅｍｅｎｔ　ｏｆ　ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　ｒｏｂｏｔ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｎｄ　ｉｍｐｒｏｖｅ　ｔｈｅ　ｔｅｃｈｎｉｃａｌ　ｌｅｖｅｌ　ｏｆ　ｓｈｉｐ　ｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ　ａｎｄ　ｃｌｅａｎｉｎｇ　ｕｐ　ｉｎｄｕｓｔｒｙ．

中图分类号:

ＴＰ２４２

邢　瑶，谢　颖，蒋绍博. 水下清洗机器人总体方案及实现[J]. 昆明冶金高等专科学校学报, 2019, 35(5): 50-58.

ＸＩＮＧＹａｏ，ＸＩＥＹｉｎｇ，ＪＩＡＮＧＳｈａｏｂｏ. Ｓｃｈｅｍｅ　ａｎｄ　Ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ　Ｃｌｅａｎｉｎｇ　Ｒｏｂｏｔ[J]. JOURNAL OF KUNMING METALLURGY COLLEGE, 2019, 35(5): 50-58.

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